目录：

• 1、用树莓派4b做的nas和群晖nas在性能和功能上有什么区别？
• 2、专题推荐
• 3、homeassistant 无法获取安卓手机gps
• 4、Arduino 与树莓派 Raspberry Pi 相比各自有什么优缺点
• 5、请教下树莓派，组成、功能、特点
• 6、树莓派 之 连接显示器

用树莓派4b做的nas和群晖nas在性能和功能上有什么区别？

两者的定位就不一样。

树莓派是ARM架构，群晖也有使用ARM架构处理器的几款产品，最新出的树莓派4性能可能还胜过ARM架构的群晖产品。

但群晖还有x86架构的产品，那性能可不是树莓派能够比得了的，甩树莓派n条街。

树莓派4b算是配置比较高的一款开发板，但是由于io所限，只能通过u *** 接口来外接硬盘，而且以太网口的速度由于机能所限一般都跑不满。可以用来组nas，功耗低，适合轻度负载，可以做睡后下载工具。

群晖就是正经nas，基本上可以算是一台电脑，运算能力强，wan口能跑满，白群晖稳定但是贵，黑群晖考验动手能力（其实难度也不大），群晖系统完整度高，资瓷功能多，硬盘可以组阵列来提高性能和数据安全。

个人觉得，如果单纯就是用来挂机下载+轻度备份，可以去搞一个玩客云来玩玩，不到一百块再加个硬盘、硬盘盒，相当于永久迅雷会员。

树莓派简介：

树莓派基金会提供了基于ARM的Debian和Arch Linux的发行版供大众下载。还计划提供支持Python作为主要编程语言，支持Java、BBC BASIC (通过 RISC OS 映像或者Linux的"Brandy Basic"克隆)、C 和Perl等编程语言。

专题推荐

本专题我共整理了9篇文章，来自北京农业智能装备技术研究中心、华中农业大学、中国农业大学、中国农村技术开发中心、上海市农业机械研究所、上海交通大学、上海市农业科学院、石河子大学、山东农业大学等单位。

文章包含农业机械与信息技术融合发展、果蔬采摘机器手设计、自动导航与测控技术的应用、天然橡胶割胶机器人、白芦笋采收机器人、畜禽舍防疫消毒机器人、轮式谷物联合收获机、中国智能农机装备标准体系、油电混合果园自动导航车控制器硬件的设计与应用等内容。供大家阅读、参考。

专题--农业机器人与智能装备

Topic--Agricultural Robot and Intelligent Equipment

[1]陈学庚, 温浩军, 张伟荣, 潘佛雏, 赵岩. 农业机械与信息技术融合发展现状与方向[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 1-16.

CHEN Xuegeng, WEN Haojun, ZHANG Weirong, PAN Fochu, ZHAO Yan. Advances and progress of agricultural machinery and sensing technology fusion[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 1-16.

摘要： 为理清国内外农业机械与信息技术融合发展现状，找到重点发展方向，借此大力推进中国农业机械智能化发展，本文首先分析了国外农业机械与信息技术融合发展的现状，总结了其发展的五大特点。之后指出中国农业机械化发展虽然成效显著，但仍存在农机信息化融合的区域及结构发展不平衡、企业和农民对农业机械信息化的认可度还不高、基础研究与关键技术研究薄弱、农机作业信息系统管理水平不高且缺乏统一标准等问题。最后提出了中国农业机械与信息技术融合发展的方向，包括促进智能感知技术发展与导航技术研究、推进农业机械装备智能化、构建农机智慧作业系统、推进农机自主作业技术研究与无人农场建设、加强农机信息化技术标准制定与复合型人才培养等。农业机械与信息技术融合是中国现代农业机械发展的必然趋势，利用信息技术促进农业机械的发展，能够更大化发挥信息技术的引导效应，提高农业生产效率，对于推进中国农业机械高质高效发展具有重要意义。

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[2]吴剑桥, 范圣哲, 贡亮, 苑进, 周强, 刘成良. 果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 17-40.

WU Jianqiao, FAN Shengzhe, GONG Liang, YUAN Jin, ZHOU Qiang, LIU Chengliang. Research status and development direction of design and control technology of fruit and vegetable picking robot system[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 17-40.

摘要： 鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节，高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题，导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求，为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题，近30年来，国内外学者设计了一系列自动化采摘设备，推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时，首先要确定采收对象和采收场景，针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度，通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式，明确农业机器人的设计需求。其次，作为整个采摘动作的核心执行者，采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类，总结了末端执行器的设计流程与 *** ，阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案，并对果实收集机构进行了概括。再次，本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位 *** 、避障 *** 及自适应控制方案、品质分类 *** 以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能，本文还提出了平均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后，本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望，指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。

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[3]王春雷, 李洪文, 何进, 王庆杰, 卢彩云, 陈立平. 自动导航与测控技术在保护性耕作中的应用现状和展望[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 41-55.

WANG Chunlei, LI Hongwen, HE Jin, WANG Qingjie, LU Caiyun, CHEN Liping. State-of-the-art and prospect of automatic navigation and measurement techniques application in conservation tillage[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 41-55.

摘要： 实现智能化是提升保护性耕作机具作业质量和效率的重要途径，自动导航与测控技术作为智能化技术的重要组成部分，近年来在保护性耕作中的应用发展迅速。本文首先从接触式、机器视觉式和GNSS式三种免少耕播种自动导航技术入手，阐述了自动导航技术在保护性耕作中的应用现状；然后对作业参数监测技术的发展动态进行了详细介绍，包括地表秸秆覆盖率的快速检测技术、免少耕播种机播种参数监测技术及保护性耕作机具作业面积监测技术；之后阐述了保护性耕作机具作业控制技术的发展现状，主要介绍了免少耕播种机漏播补偿控制技术和作业深度控制技术。最后在总结自动导航与测控技术在保护性耕作中现有应用的基础上，展望了未来保护性耕作机具自动导航技术、作业参数监测技术和保护性耕作机具作业控制技术三者的研究方向。

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[4]周航, 张顺路, 翟毅豪, 王松, 张春龙, 张俊雄, 李伟. 天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制 *** 与割胶试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 56-64.

ZHOU Hang, ZHANG Shunlu, ZHAI Yihao, WANG Song, ZHANG Chunlong, ZHANG Junxiong, LI Wei. Vision servo control method and tapping experiment of natural rubber tapping robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 56-64.

摘要： 自动化割胶不仅可以把胶工从繁重的体力劳动和恶劣的工作环境中解放出来，还能降低对胶工的技术依赖，极大地提高生产效率。实现非结构环境下作业信息自主获取及割胶位置伺服控制是割胶机器人的关键技术。针对工作环境复杂多变、作业信息叠加交互、目标背景特征相近、亚毫米级作业精度要求等技术难点，本研究以人工橡胶林中橡胶树为割胶对象研发割胶机器人，通过建立割胶轨迹的空间数学模型，规划机器人快速接近和远离操作空间的运动路径；采用双目立体视觉技术获取树干和割线结构参数，融合机器人运动学、机器视觉技术和多传感器反馈控制技术研制了割胶机器人模块化样机。割胶机器人主要由轨道式机器人移动平台、多关节机械臂、双目立体视觉系统和末端执行器等组成。在海南天然橡胶林进行的割胶试验结果表明，在割胶机器人切割1 mm厚的橡胶树皮时，耗皮量误差约为0.28 mm，切割深度误差约为0.49 mm。该研究可为 探索 天然橡胶树的自动化割胶作业提供技术参考。

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[5]李扬, 张萍, 苑进, 刘雪美. 白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化 *** [J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 65-78.

LI Yang, ZHANG Ping, YUAN Jin, LIU Xuemei. Visual positioning and harvesting path optimization of white asparagus harvesting robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 65-78.

摘要： 依据笋芽出土状态的选择性收获是目前白芦笋公认的更佳收获方式。针对采收过程中机器视觉识别笋尖存在笋尖与垄面纹理和颜色相近等识别难题，本研究提出了一种变尺度感兴趣区域（ROI）检测 *** ，融合图像色域变换、直方图均值化、形态学和纹理滤波等技术，研究了笋尖识别与精准定位 *** ；在定位多笋尖坐标基础上，提出了多笋芽的采收路径优化 *** ，解决了因采收路径不合理导致的采收效率低的问题。首先，通过机器人视觉系统实时采集采收区域图像并进行RGB三通道高斯滤波，采用HSV色域变换并进行直方图均值化处理。在此基础上，对笋尖、土壤进行特征聚类分析，根据笋芽抽发程度研究变尺度ROI检测 *** ，对采集图像中笋尖的形态学以及笋尖和土壤的纹理进行统计学分析，设定笋尖的似圆度阈值，并参考纹理特征参数，判定笋尖位置，计算其几何中心，获得笋尖轮廓中心坐标。其次，为实现白芦笋的高效采收，根据多目标点与集箱点的位置分布，本研究设计了一种基于多叉树遍历的采收路径优化算法，以获得多个目标笋尖的更优采收路径。最后，搭建采收机器人试验平台开展了笋尖定位与采收验证性试验。结果表明，视觉系统对白芦笋的识别率可达98.04%，笋尖轮廓中心坐标的定位更大误差X方向为0.879 mm，Y方向为0.882 mm，采收笋的个数在不同情况下，采用路径优化后的末端执行器运动距离平均可节省43.89%，末端执行器定位成功率达到100%，在实验室环境下的白芦笋采收率达到88.13%，验证了采用视觉定位的白芦笋采收机器人选择性采收的可行性。

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[6]冯青春, 王秀, 邱权, 张春凤, 李斌, 徐瑞峰, 陈立平. 畜禽舍防疫消毒机器人设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 79-88.

FENG Qingchun, WANG Xiu, QIU Quan, ZHANG Chunfeng, LI Bin, XU Ruifeng, CHEN Liping. Design and test of disinfection robot for livestock and poultry house[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 79-88.

摘要： 针对畜禽养殖防疫消毒劳动强度大、安全性差的问题，设计了防疫消毒机器人系统，以实现畜禽舍防疫消毒喷雾的智能化作业。机器人系统由移动承载平台、防疫喷雾部件、环境监测传感器以及控制器等4部分构成，支持全自动运行和遥控操作2种工作模式。针对畜禽舍内弱光、低应激的工况条件，提出了“磁标-射频识别”组合的导航路径探测 *** ，实现在畜禽舍内养殖笼架间的自主移动。设计了风助式药液喷嘴，可同步实现消毒药液的雾化和扩散。通过对喷嘴内腔风场进行流体动力学仿真，对喷嘴气体导流和药液雾化部件结构参数进行了优化设计，确定了锥形导流垫块和雾化栅板的倾角分别为75 和90 。最后，在禽舍内对机器人导航和喷雾性能进行了现场测试。试验结果表明，机器人移动平台可满足0.1~0.5 m/s速度范围的自动巡线导航，其实际轨迹相对磁钉标记的更大偏移量为50.8 mm；风助式喷嘴可适用于200~400 mL/min流量的药液喷洒，形成的雾滴直径（DV.9）为51.82~137.23 μm，雾滴沉积密度为116~149 个/cm2。本畜禽舍防疫消毒机器人可实现养殖舍内消毒和免疫药液的智能化喷雾作业。

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[7]丁幼春, 王绪坪, 彭靖叶, 夏中州. 轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 89-102.

DING Youchun, WANG Xuping, PENG Jingye, XIA Zhongzhou. Visual navigation system for wheel-type grain combine harvester[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 89-102.

摘要： 为提高联合收获机收获质量与效率，构建了轮式谷物联合收获机视觉导航控制系统，结合OpenCV设计了谷物收获边界直线检测算法识别水稻田间已收获区域与未收获区域边界，经预处理、二次边缘分割和直线检测等得到联合收获机视觉导航作业前视目标路径，并根据前视路径相对位置信息进行田间动态标定获得联合收获机满幅收获作业状态；提出了一种基于前视点的直线路径跟踪控制 *** ，通过预纠偏控制实现维持满割幅的同时防止作物漏割，以相对位置偏差值和实时转向后轮转角作为视觉导航控制器的输入，并根据纠偏策略对应输出转向轮控制电压大小。稻田试验结果表明，该导航系统实现了轮式联合收获机田间相对位置姿态的可靠采集及目标直线路径跟踪控制的稳定执行，在田间照度符合人眼正常工作的情况下，收获边界识别算法检测准确率不低于96.28%，单帧检测时间50 ms以内；以不产生漏割为前提的视觉导航平均割幅率为94.16%，随作业行数增多，割幅一致性呈提高趋势。本研究可为联合收获机自动导航满割幅作业提供技术支撑。

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[8]胡小鹿, 梁学修, 张俊宁, 梅岸君, 吕程序. 中国智能农机装备标准体系框架构建与研制建议[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 116-123.

HU Xiaolu, LIANG Xuexiu, ZHANG Junning, MEI Anjun, *** U Chengxu. Construction of standard system framework for intelligent agricultural machinery in China[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 116-123.

摘要： 针对中国智能农机装备标准化工作中缺乏系统性标准体系指导的问题，本研究构建了中国智能农机装备标准体系框架。首先从标准体系、具体标准、国际化水平等方面分析了中国智能农机装备标准化现状及存在问题；依托智能农机装备标准体系框架构建的目标及原则，总结了级别、约束力、通用性、性质、对象、标准类别、参考模型、行业分类、产业环节等构成标准体系框架的维度。之后利用级别、类别、产业环节构建了中国智能农机装备标准体系三维框架结构，并将其二维分解为基础层、共性通用层和应用领域层。最后提出了中国智能农机装备标准研究与编制的建议。本研究可为中国智能农机装备标准的制修订、实施与服务提供系统性指导，引领中国智能农机装备产业快速发展。

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[9]吴应新, 吴剑桥, 杨雨航, 李沐桐, 甘玲, 贡亮, 刘成良. 油电混合果园自动导航车控制器硬件在环仿真平台设计与应用[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 149-164.

WU Yingxin, WU Jianqiao, YANG Yuhang, LI Mutong, GAN Ling, GONG Liang, LIU Chengliang. Design and application of hardware-in-the-loop simulation platform for AGV controller in hybrid orchard[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 149-164.

摘要： 果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松，对自动导航小车（AGV）的机械结构、控制系统，以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为 探索 合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略，同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力，以及时间成本，本研究针对果园面积广的特点，选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外，针对果园AGV需要适应地形范围广的特点，采用履带车模型结构，利用硬件在环仿真技术，以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物，利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型，最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明，模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本，在转向角度小时响应速度加快了50%，在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调，而模糊控制器无超调，转向更加平稳。结果表明硬件在环仿真平台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发，避免了控制实物试验，在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。

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微信交流服务群

为方便农业科学领域读者、作者和审稿专家学术交流，促进智慧农业发展，为更好地服务广大读者、作者和审稿人，编辑部建立了微信交流服务群，有关专业领域内的问题讨论、投稿相关的问题均可在群里咨询。

入群 *** ： 加我微信 331760296 ， 备注： 姓名、单位、研究方向 ，我拉您进群，机构营销广告人员勿扰。

信息发布

科研团队介绍及 *** 信息、学术会议及相关活动 的宣传推广

homeassistant 无法获取安卓手机gps

可以使用以下 *** ：

1、是登录到路由器上，通过路由器提供的信息确定设备是否在本局域网中。

2、直接扫描设备的IP地址，我们一般都是在树莓派上运行，可以直接在树莓派上进行扫描，从而获得设备是在线还是离线的信息。

3、通过蓝牙扫描，获得蓝牙设备是否在树莓派附近的信息，一旦发现设备存在，我们就可以认为设备的经纬度信息与HA是一致的，就可以定位设备。

Arduino 与树莓派 Raspberry Pi 相比各自有什么优缺点

Arduino 与树莓派 Raspberry Pi 的差异谈不上优缺点，而是室内定位树莓派他们是两个完全不同的产品室内定位树莓派：

1. 产品定位上室内定位树莓派：Arduino的定位是单片机，侧重IO性能；Raspberry Pi的定位是电脑侧重计算性能

2. 运算性能室内定位树莓派：Arduino以UNO为例是AVR核心的8位单片机，运算频率16Mhz；树莓派3B版为例，是ARM核心的64位微处理器，运算频率1.2GHz

3. IO性能：Arduino包含数字IO和模拟IO,可以连接大量数字和模拟传感器，树莓派只有数字IO

4. 开发工具：Arduino以Arduino C语言为开发环境；Raspberry Pi以Python开发为主，，兼顾其室内定位树莓派他Linux下的开发环境

5. 操作系统：Arduino无操作系统；Raspberry Pi一般采用Linux作为操作系统

6. 应用领域：Arduino一般用于传感器、设备控制；Raspberry Pi一般作为服务器或运算单元

请教下树莓派，组成、功能、特点

树莓派（也叫Raspberry Pi，简写为RPi，或者RasPi/RPi)

为学生计算机编程教育设计的一种卡片式电脑，自问世以来，受众多计算机发烧友和创客的追捧，曾经一“派”难求。别看其外表“娇小”，内“心”却很强大，视频、音频等功能通通皆有，可谓是“麻雀虽小，五脏俱全”。

［组成］

［功能］就像其他任何一台运行Linux 系统的台式计算机或者便携式计算机那样，利用Raspberry Pi 可以做很多事情。当然，也难免有一点点不同。普通的计算机主板都是依靠硬盘来存储数据，但是Raspberry Pi 来说使用SD 卡作为“硬盘”，你也可以外接USB 硬盘。利用Raspberry Pi 可以编辑Office 文档、浏览网页、玩游戏—即使玩需要强大的图形加速器支持的游戏也没有问题，如《雷神之锤》（Quake ）。

［特点］方便编程、容易改造、能发挥创造力、价格低廉

树莓派 之 连接显示器

可选：HDMI输出，3.5mm视频输出，其它转接方式，以及 官方显示屏

HDMI最方便，直接连接即可

用3.5mm视频输出可以连接CRT旧电视，接口集成在音频口，所以直接在音频口接耳机会发现底噪很大，不过社区正在 改进 这点

可以直接 *** 购买Zune的RCA Cable，或者DIY接口定义一致的线材，定义参考下图，图片版权归属原作者 MATT ：

或Windows上打开 config.txt

将

前面的 # 删掉，变为：

sdtv_mode=2

配合老电视和 Xbox 360手柄或8位堂完全仿红白机的 FC30 手柄怀旧FC是相当不错的选择，系统方面可以选择 Lakka , RetroPie , recalbox-os

HDMI可以转接VGA，但 多篇 文章 都建议一定用有源的HDMI转VGA，也就是可以连接电源的，否则会烧毁树莓派

修改 config.txt 文件，添加：

hdmi_force_hotplug=1hdmi_group=2hdmi_mode=16hdmi_drive=2

hdmi_mode=16为设置1024x768 60Hz 其它分辨率可参考官方 config.txt说明

一些有源HDMI转VGA的选择：

白色款1 ， 白色款2 ， 黑色款1 ， 黑色款2 ， Moto ，（似乎这款更便宜，需要另外配一个Micro HDMI母对HDMI公，比如 这个 ）

Lapdock 也可以连接Moto Lapdock（需要一个Micro HDMI转HDMI 母转公用作视频输出，比如 这个 ，一个USB 2.0 A公对MICRO B母作数据传输(Lapdock的键盘及USB口设备)，比如 这个 ）或者 NexDock 当笔记本

Webtop

Lapdock

Lapdock

RPi

RPi

Micro HDMI female to HDMI male(Video)

Micro USB female to USB 2.0 male(Data)

如果用Moto Lapdock的话，可能发现没有声音，需要作以下改动：

sudo nano /boot/config.txt

找到：

hdmi_drive=2

去掉前面的‘#’使其生效

另外Lapdock的音量键需配置才能在Raspbian上使用

sudo nano ~/.config/openbox/lxde-pi-rc.xml

使用 CTRL + w 搜索 keyboard

定位到：

keyboard......

添加：

keybind key="XF86AudioLowerVolume" action name="Execute" commandamixer set PCM 250-/command /action /keybind keybind key="XF86AudioRaiseVolume" action name="Execute" commandamixer set PCM 250+/command /action /keybind

保存 CTRL + o 退出 CTRL + x

之后在Pi的终端内运行：

openbox --reconfigure

Nokia 5510/3310 LCD 这块屏幕的尺寸约1.5寸，分辨率为84x48，不论字体采用8x8还是6x12显示的内容都很有限，而且因为是拆机屏，质量难以保证 诺基亚5510/3310的液晶模块controller一般为PCD8544，接口为 SPI

然后通过：

gpio readall

查找树莓派上对应的端口，得到：

+-----+-----+---------+------+---+---Pi 3---+---+------+---------+-----+-----+ | BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM | +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+ | | | 3.3v | | | 1 || 2 | | | 5v | | | | 2 | 8 | SDA.1 | IN | 1 | 3 || 4 | | | 5V | | | | 3 | 9 | SCL.1 | IN | 1 | 5 || 6 | | | 0v | | | | 4 | 7 | GPIO. 7 | IN | 1 | 7 || 8 | 1 | ALT5 | TxD | 15 | 14 | | | | 0v | | | 9 || 10 | 1 | ALT5 | RxD | 16 | 15 | | 17 | 0 | GPIO. 0 | IN | 0 | 11 || 12 | 0 | IN | GPIO. 1 | 1 | 18 | | 27 | 2 | GPIO. 2 | IN | 0 | 13 || 14 | | | 0v | | | | 22 | 3 | GPIO. 3 | IN | 0 | 15 || 16 | 1 | OUT | GPIO. 4 | 4 | 23 | | | | 3.3v | | | 17 || 18 | 1 | OUT | GPIO. 5 | 5 | 24 | | 10 | 12 | MOSI | ALT0 | 0 | 19 || 20 | | | 0v | | | | 9 | 13 | MISO | ALT0 | 0 | 21 || 22 | 1 | OUT | GPIO. 6 | 6 | 25 | | 11 | 14 | SCLK | ALT0 | 0 | 23 || 24 | 1 | OUT | CE0 | 10 | 8 | | | | 0v | | | 25 || 26 | 1 | OUT | CE1 | 11 | 7 | | 0 | 30 | SDA.0 | IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN | SCL.0 | 31 | 1 | | 5 | 21 | GPIO.21 | IN | 1 | 29 || 30 | | | 0v | | | | 6 | 22 | GPIO.22 | IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN | GPIO.26 | 26 | 12 | | 13 | 23 | GPIO.23 | IN | 0 | 33 || 34 | | | 0v | | | | 19 | 24 | GPIO.24 | IN | 0 | 35 || 36 | 0 | IN | GPIO.27 | 27 | 16 | | 26 | 25 | GPIO.25 | IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN | GPIO.28 | 28 | 20 | | | | 0v | | | 39 || 40 | 0 | IN | GPIO.29 | 29 | 21 | +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+ | BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM | +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3---+---+------+---------+-----+-----+

对照 BCM 及 Physical 栏，依次找到连线表内的对应端口

启用 SPI ：

sudo nano /boot/config.txt

加入：

dtparam=spi=on

重启生效

这块单色LCD可以通过 F *** FT 进行console显示，这样在终端里能做的事用它都可以做到

由于Linux kernel staging tree已经加入F *** FT，所以不需额外安装

终端显示：

sudo modprobe fbtft_device name=nokia3310

dmesg 会显示：

......[ 52.092954] fbtft: module is from the staging directory, the quality is unknown, you have been warned.[ 52.098978] fbtft_device: module is from the staging directory, the quality is unknown, you have been warned.[ 52.101017] fbtft_device: SPI devices registered:[ 52.101040] fbtft_device: spidev spi0.0 500kHz 8 bits mode=0x00[ 52.101053] fbtft_device: spidev spi0.1 500kHz 8 bits mode=0x00[ 52.101062] fbtft_device: 'fb' Platform devices registered:[ 52.101092] fbtft_device: soc:fb id=-1 pdata? no[ 52.101132] fbtft_device: Deleting spi0.0[ 52.101429] spi spi0.0: setting up native-CS0 as GPIO 8[ 52.101544] fbtft_device: GPIOS used by 'nokia3310':[ 52.101555] fbtft_device: 'reset' = GPIO25[ 52.101564] fbtft_device: 'dc' = GPIO24[ 52.101572] fbtft_device: 'led' = GPIO23[ 52.101580] fbtft_device: SPI devices registered:[ 52.101592] fbtft_device: spidev spi0.1 500kHz 8 bits mode=0x00[ 52.101603] fbtft_device: fb_pcd8544 spi0.0 400kHz 8 bits mode=0x00[ 52.113572] fb_pcd8544: module is from the staging directory, the quality is unknown, you have been warned.[ 52.253490] graphics fb1: fb_pcd8544 frame buffer, 84x48, 7 KiB video memory, 0 KiB DMA buffer memory, fps=20, spi0.0 at 0 MHz

l *** od 会显示：

Module Size Used byfb_pcd8544 3048 0 fbtft_device 27354 0 fbtft 27484 2 fb_pcd8544,fbtft_devicesyscopyarea 2773 1 fbtftsysfillrect 3299 1 fbtftsysimgblt 1921 1 fbtftfb_sys_fops 1157 1 fbtft

启用终端：

con2fbmap 1 1

（如果遇到屏幕正面看是black screen，在别的角度可以看到文字的话，这和屏幕本身连接方式有关，其液晶与电路板是用导电胶连接的，可能没有充分接触，稍微压一下边框应该可以正常显示；如果LED闪得厉害，多半是屏幕有问题，建议找卖家换一个）